аЯрЁБс>ўџ -/ўџџџ,џџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџьЅСq`јПFbjbjqPqP*::FџџџџџџЄњњњњ  3 444442f‚ВДДДДДД$= hЅ ^и’44’’и44э’’’’44В’’В’’’4 €ьдмjЮЮњ’’В03’ ’ ’ ’ ’’’’ии’’’’3’’’’фњњџџџџ Resumo Reconstruчуo de cenas щ uma tarefa desafiadora na Computaчуo Visual. Basicamente, o problema de reconstruчуo consiste em gerar modelos tridimensionais de uma cena real a partir de mњltiplas fotografias. Muitas sуo as сreas onde a reconstruчуo de objetos 3D pode ser aplicada. Um exemplo sуo os jogos eletrєnicos, robѓtica, realidade virtual e medicina. Geralmente, щ um processo que requer a calibraчуo de cтmeras que capturaram as imagens antes da etapa de reconstruчуo. Este trabalho apresenta um mщtodo para realizar a reconstruчуo tridimensional de cenas que combina a tщcnica de extraчуo de estrutura baseada em movimento (Structure from Motion - SFM) com reconstruчуo volumщtrica por Coloraчуo de Voxels (Voxel Coloring). A abordagem utiliza as imagens adquiridas da cena a ser reconstruэda para gerar uma nuvem de pontos atravщs do SFM. A nuvem de pontos obtida щ entуo processada para gerar uma versуo inicial do volume de ocupaчуo, na forma de uma octree. Esta estrutura, apѓs reamostrada uniformemente gera o dado de entrada para o algoritmo de coloraчуo de voxels o qual, por sua vez, produz a versуo final do modelo em representaчуo volumщtrica. Em comparaчуo aos mщtodos existentes, a abordagem proposta nуo requer o uso de padrѕes de calibraчуo e torna a fase de calibraчуo de cтmeras transparente. A utilizaчуo da nuvem de pontos permite uma nova forma de isolar o modelo a ser reconstruэdo do resto da cena, alщm de reduzir a quantidade de dados que o mщtodo de coloraчуo de voxels deve processar. Palavras-chave:  FORMTEXT Reconstruчуo, voxel coloring, structure from motion {  Й Ь Ю г д м Q R ё ѓ CDFѕёьёьёьёьёьёчпзёЬзпРпjhёdЦUmH sH jhёdЦUjhёdЦUhёdЦmH sH  hёdЦ5 hёdЦ6hёdЦhёdЦ5;CJaJп  ђ ѓ EFїёёяяяшdЄШ„Ф`„Ф$$Єha$F§(А‚. АЦA!Аn"Аn#n$n%ААаАа аjDџџџџ†œb@ёџb Normal1$*$3B*OJQJCJmHnHsHKHPJtH^JaJ_H9>A@ђџЁ> Fonte parсg. padrуoXi@ѓџГX  Tabela normal :V і4ж4ж laі ,k@єџС, Sem lista NўON Heading Є№Єx$OJQJCJPJ^JaJ@B@@ Corpo de texto ЄЄx*/@* Lista^JH"@"H Legenda ЄxЄx $CJ6^JaJ].ўO2. Index $^JFџџџџпђѓEHIˆ0*Iˆ0Iˆ0Iˆ0Iˆ0Iˆ0Iˆ0FF F CFFџ€џџTexto1Texto21Texto2HђDDHхBЋёdЦџ@€˜жFP@џџUnknownџџџџџџџџџџџџG‡: џTimes New Roman5€Symbol3& ‡: џArialIџрџxP!ПLiberation SerifwWenQuanYi Zen Hei SharpTimes New RomanILohit DevanagariG& џрџxP!ПLiberation Sans"ˆ Хh$Ћ'$Ћ'њLƒ њL ! 4CC2ƒ P№џџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџBЋВџџRESUMO Willian SilvaVivianeўџр…ŸђљOhЋ‘+'Гй0t˜ЈДЬиш ј $ 0 < HT\dlфRESUMOWillian SilvaNormalViviane2Microsoft Office Word@FУ#@@HhмjЮЮ@HhмjЮЮњLўџеЭеœ.“—+,љЎ0№ hp|„Œ” œЄЌД М ЯфUFF Cц RESUMO Tэtulo ўџџџ ўџџџўџџџ !"#ўџџџ%&'()*+ўџџџ§џџџ.ўџџџўџџџўџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџRoot Entryџџџџџџџџ РF„змjЮЮ0€Data џџџџџџџџџџџџ 1TableџџџџWordDocumentџџџџ*SummaryInformation(џџџџџџџџџџџџDocumentSummaryInformation8џџџџџџџџ$CompObjџџџџџџџџџџџџuџџџџџџџџџџџџўџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџџўџ џџџџ РF#Documento do Microsoft Office Word MSWordDocWord.Document.8є9Вq