ࡱ> *,)bjbjUU E?? 0       'd/  //  ////  ////1A #/5q0;/AA0///////////////////////// : Resumo Neste trabalho descrita uma abordagem para deteco de planos, em tempo real, em imagens de profundidade. Explorando o modelo de captura e a estrutura regular de imagens de profundidade, imagens integrais e uma quadtree so empregadas no clculo eficiente de regies aproximadamente coplanares da cena. A incerteza do plano que melhor se ajusta a cada uma dessas regies usada como entrada para uma Transformada de Hough com votao baseada em kernels. Aps a votao, um mtodo computacionalmente eficiente de deteco de mximos locais, baseado em subida de gradiente, aplicado na identificao dos planos que melhor se ajustam s amostras na imagem de entrada. Dentre as contribuies deste trabalho est o desenvolvimento de uma tcnica de complexidade computacional linear voltada deteco de planos em imagens de profundidade, ainda que essas possuam descontinuidades causadas por ocluso ou rudos. Alm disso, a tcnica se mostra capaz de ignorar completamente superfcies no-planares. Para a validao da tcnica descrita, nesse trabalho foram utilizadas como entrada tanto imagens de cenas sintticas contendo pontos perfeitamente alinhados sobre os planos, quanto imagens de cenas reais com rudos e distores introduzidas pelo dispositivo de captura. Alm disso, para cada um dos casos, foi considerada a presena de objetos no planares, que poderiam levar deteco de planos esprios. A qualidade da deteco e os tempos de execuo foram comparados com a tcnica estado-da-arte. A abordagem apresentada para deteco de planos possui diversas aplicaes. Dentre elas, est sendo desenvolvida uma tcnica para a aproximao da geometria de ambientes internos por recortes de planos. Essa tcnica recebe como entrada imagens de profundidade capturadas por dispositivos mveis, em tempo real. Palavras-chave: Transformada de Hough; deteco de planos; tempo real; reconhecimento de padres.   ,-/=u}ʰhX(hF5OJQJ\^JhFOJQJ^JhX(hFOJQJ^JhX(hFOJQJ^JhFCJ2OJQJ^JaJ2hFCJOJQJ^JaJ   d1$7$8$H$$d1$5$7$8$H$a$gddnk d1$7$8$H$$d1$5$7$8$H$a$ d1$7$8$H$d1$7$8$H$^ d1$7$8$H$ d81$7$8$H$ -./$d1$5$7$8$H$`a$ dh1$7$8$H$$d1$5$7$8$H$a$gddnk d1$7$8$H$$d1$5$7$8$H$a$gddnkC0P:pF|. A!"t#$%0 d#Dpf 666666666vvvvvvvvv666666>6666666666666666666666666666666666666666666666666hH6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666662 0@P`p2( 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p8XV~OJQJ_HmHnHsHtHN`N Normal dCJ^J_HaJmHsHtHDA D 0Default Paragraph FontRiR 0 Table Normal4 l4a (k ( 0No List PK![Content_Types].xmlj0Eжr(΢Iw},-j4 wP-t#bΙ{UTU^hd}㨫)*1P' ^W0)T9<l#$yi};~@(Hu* Dנz/0ǰ $ X3aZ,D0j~3߶b~i>3\`?/[G\!-Rk.sԻ..a濭?PK!֧6 _rels/.relsj0 }Q%v/C/}(h"O = C?hv=Ʌ%[xp{۵_Pѣ<1H0ORBdJE4b$q_6LR7`0̞O,En7Lib/SeеPK!kytheme/theme/themeManager.xml M @}w7c(EbˮCAǠҟ7՛K Y, e.|,H,lxɴIsQ}#Ր ֵ+!,^$j=GW)E+& 8PK!Ptheme/theme/theme1.xmlYOo6w toc'vuر-MniP@I}úama[إ4:lЯGRX^6؊>$ !)O^rC$y@/yH*񄴽)޵߻UDb`}"qۋJחX^)I`nEp)liV[]1M<OP6r=zgbIguSebORD۫qu gZo~ٺlAplxpT0+[}`jzAV2Fi@qv֬5\|ʜ̭NleXdsjcs7f W+Ն7`g ȘJj|h(KD- dXiJ؇(x$( :;˹! I_TS 1?E??ZBΪmU/?~xY'y5g&΋/ɋ>GMGeD3Vq%'#q$8K)fw9:ĵ x}rxwr:\TZaG*y8IjbRc|XŻǿI u3KGnD1NIBs RuK>V.EL+M2#'fi ~V vl{u8zH *:(W☕ ~JTe\O*tHGHY}KNP*ݾ˦TѼ9/#A7qZ$*c?qUnwN%Oi4 =3ڗP 1Pm \\9Mؓ2aD];Yt\[x]}Wr|]g- eW )6-rCSj id DЇAΜIqbJ#x꺃 6k#ASh&ʌt(Q%p%m&]caSl=X\P1Mh9MVdDAaVB[݈fJíP|8 քAV^f Hn- "d>znNJ ة>b&2vKyϼD:,AGm\nziÙ.uχYC6OMf3or$5NHT[XF64T,ќM0E)`#5XY`פ;%1U٥m;R>QD DcpU'&LE/pm%]8firS4d 7y\`JnίI R3U~7+׸#m qBiDi*L69mY&iHE=(K&N!V.KeLDĕ{D vEꦚdeNƟe(MN9ߜR6&3(a/DUz<{ˊYȳV)9Z[4^n5!J?Q3eBoCM m<.vpIYfZY_p[=al-Y}Nc͙ŋ4vfavl'SA8|*u{-ߟ0%M07%<ҍPK! ѐ'theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsM 0wooӺ&݈Э5 6?$Q ,.aic21h:qm@RN;d`o7gK(M&$R(.1r'JЊT8V"AȻHu}|$b{P8g/]QAsم(#L[PK-![Content_Types].xmlPK-!֧6 +_rels/.relsPK-!kytheme/theme/themeManager.xmlPK-!Ptheme/theme/theme1.xmlPK-! ѐ' theme/theme/_rels/themeManager.xml.relsPK]   page1X(Idnk^TlF@@@UnknownG*Ax Times New Roman5Symbol3. *Cx Arial7.@CalibriACambria Math"sIgsIg.c!xx$PI!xxResumoEduardo Vera SousaHelioOh+'0  @ L Xdlt|ResumoEduardo Vera SousaNormal_WordconvHelio4Microsoft Office Outlook@V@7@Ž.c՜.+,0 hp|   Resumo Title  "#$%&'(+Root Entry F*-1Table WordDocumentESummaryInformation(DocumentSummaryInformation8!CompObjy  F'Microsoft Office Word 97-2003 Document MSWordDocWord.Document.89q  F#Documento do Microsoft Office Word MSWordDocWord.Document.89q